Ders İçerikleri ve Ön Koşulları

<< Ders İçerikleri ve Ön Koşulları

EE584 - İleri Robot Sistemleri

  • Dersi Veren Öğretim Elemanı:
  • Ders Web Sayfası: EE584 - İleri Robot Sistemleri
  • DERS BİLGİLERİ

    Ders

    Kodu

    Yarıyıl

    D+U+L Saat

    Kredi

    AKTS

    İleri Robot Sistemleri

    EE 584

    Güz

    3+0+0

    3

    7

     

    Ön Koşul Dersleri

    EE 384

     

    Dersin Dili

    İngilizce

    Dersin Seviyesi

    Yüksek Lisans

    Dersin Türü

    Seçmeli

    Dersin Koordinatörü

    Doç. Dr. Duygun Erol Barkana

    Dersi Verenler

    Doç. Dr. Duygun Erol Barkana

    Dersin Yardımcıları


    Dersin Amacı

    Robotiğin temel kavramları ile robot kolunun kinematik ve dinamik analizinin temelleri hakkında ve robot kontrolu hakkında bilgi vermek

    Dersin İçeriği

    Giriş, Robotların Sınıflandırılması, Robot Kolu Kinematiği, Jacobian, Robot Kolu Dinamiği, Robot Kinematik ve Dinamiğin Mathematica Programında Hesaplanması, Yörünge Planlaması, Robot Sensörleri, Robot Kontrolü, Robot Kontrolünün MATLAB’de Gerçeklenmesi

     

    Dersin Öğrenme Çıktıları

    Program Öğrenme Çıktıları

    Öğretim Yöntemleri

    Ölçme Yöntemleri

    1) Robot sistemleri ile ilgili matematiksel kavramları tanımlayabilme, tekrarlayabilme ve hatırlayabilme,

    1

    1

    A,B,E

    2) Robot sistemlerini modelleyebilme (kinematik ve dinamik),

    2,11

    1,2,3

    A,E

    3) Robot sistemlerinin benzetimlerini paket programlarda (MATLAB, Mathematica) gerçekleştirebilme,

    1,4,6

    1,3

    A,B,E

    4) Robot sistemlerinin kontrolünü tanımlayabilme  ve bu sistemlerin zaman düzlemindeki cevaplarını değerlendirebilme,

    1,2,4,6,11

    1,3

    A,B,E

    5) Robotların çevreyle bağlantısını sağlayan elektronik bağlantılarını tanıyabilme.

    1,4

    1

    A

     

    Öğretim Yöntemleri:

    1: Ders,  2: Problem Çözme,  3: Benzetim (Simülasyon),  4: Seminer,  5: Laboratuvar,  6: Dönem Araştırma Ödevi

    Ölçme Yöntemleri:

    A: Sınav, B: Kısa Sınav, C: Deney, D: Ödev, E: Proje

     

    DERS AKIŞI

    Hafta

    Konular

    Çalışma Malzemeleri

    1

    Giriş, Temel Kavramlar

    Ders Kitabı

    2

    Robotların Sınıflandırılması

    Ders Kitabı

    3

    Robot Koordinat Sistemleri ve Dönüşümleri , Kısa Sınav 1

    Ders Kitabı

    4

    Robot Kinematiği, Kısa Sınav 2

    Ders Kitabı

    5

    Ara Sınav I

    Ders Kitabı

    6

    Jacobian

    Ders Kitabı

    7

    Robot Dinamiği

    Ders Kitabı

    8

    Robot Dinamiği ve Uygulamaları, Kısa Sınav 3

    Ders Kitabı

    9

    Robot Kinematik ve Dinamiğin Mathematica Programında Hesaplanması

    Mathematica Yardım (Internet)

    10

    Robotlarda Yörünge Planlama, Kısa Sınav 4

    Ders Kitabı

    11

    Robot Sensörleri

    Ders Kitabı

    12

    Robot Kontrolü

    Ders Kitabı

    13

    Robot Kontrolünün MATLAB’de Gerçeklenmesi

    MATLAB Yardım (Internet)

    14

    Final Projesi

    Ders Kitabı

     

    KAYNAKLAR

    Ders Notu

    Introduction to Robotics Mechanics and Control, John Craig, 3rd Edition, Prentice Hall

    Diğer Kaynaklar

    Introduction to Robotics, Analysis, Systems and Applications, Saeed B. Niku, Prentice Hall, 2001

     

    MATERYAL PAYLAŞIMI 

    Dökümanlar

    Konu ile ilgili çeşitli bilimsel yayınlar, internette bulunan yardımcı notlar.

    Sınavlar

    Arasınav soru ve cevapları

    Kısa Sınavlar

    Kısa sınav soru ve cevapları

     

    DEĞERLENDİRME SİSTEMİ

    YARIYIL İÇİ ÇALIŞMALARI

    SAYI

    KATKI YÜZDESİ

    Ara Sınav

    1

    50

    Kısa Sınav

    4

    50

    Toplam


    100

    Finalin Başarıya Oranı (Proje)

     1

    40

    Yıl içinin Başarıya Oranı

     5

    60

    Toplam

     

    100

               

    DERS KATEGORİSİ

    Uzmanlık / Alan Dersleri

     

    DERSİN PROGRAM ÇIKTILARINA KATKISI

    No

    Program Öğrenme Çıktıları

    Katkı Düzeyi

    1

    2

    3

    4

    5


    1

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği alanında bilimsel araştırma yaparak bilgiye genişlemesine ve derinlemesine ulaşır, bilgiyi değerlendirir, yorumlar ve uygular.





    x


    2

    Sınırlı ya da eksik verileri kullanarak bilimsel yöntemlerle bilgiyi tamamlar ve uygular; değişik disiplinlere ait bilgileri bütünleştirir.




    x



    3

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği problemlerini kurgular, çözmek için yöntem geliştirir ve çözümlerde yenilikçi yöntemler uygular.







    4

    Yeni ve/veya özgün fikir ve yöntemler geliştirir; sistem, parça veya süreç tasarımlarında yenilikçi çözümler geliştirir.



    x




    5

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğinde uygulanan güncel teknik ve yöntemler ile bunların kısıtları hakkında kapsamlı bilgi sahibidir.







    6

    Analitik, modelleme ve deneysel esaslı araştırmaları tasarlar ve uygular; bu süreçte karşılaşılan karmaşık durumları çözümler ve yorumlar.




    x



    7

    Bir yabancı dili (İngilizce) en az Avrupa Dil Portföyü B2 Genel Düzeyinde kullanarak sözlü ve yazılı iletişim kurar.







    8

    Çok disiplinli takımlarda liderlik yapar, karmaşık durumlarda çözüm yaklaşımları geliştirir ve sorumluluk alır.







    9

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği çalışmalarının süreç ve sonuçlarını, o alandaki veya alan dışındaki ulusal ve uluslar arası ortamlarda sistematik ve açık bir şekilde yazılı ya da sözlü olarak aktarır.







    10

    Verilerin toplanması, yorumlanması, duyurulması aşamalarında ve mesleki tüm etkinliklerde toplumsal, bilimsel ve etik değerleri gözetir.







    11

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğinin yeni ve gelişmekte olan uygulamalarının farkında olup, gerektiğinde bunları inceler ve öğrenir.




    x



    12

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği uygulamalarının sosyal ve çevresel boyutlarını betimler.

     

     

     

     

     

     

     

    AKTS / İŞ YÜKÜ TABLOSU

    Etkinlik

    SAYISI

    Süresi
    (Saat)

    Toplam
    İş Yükü
    (Saat)

    Ders Süresi

    14

    3

    42

    Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi(Ön çalışma, pekiştirme)

    10

    10

    100

    Ara Sınav

    1

    3

    3

    Kısa Sınav

    4

    3

    12

    Final Projesi

    1

    15

    15

    Toplam İş Yükü



    172

    Toplam İş Yükü / 25 (s)



    25

    Dersin AKTS Kredisi

     

     

    6,88

     

  • Syllabus
  • Ders İçeriği:

    Giriş, Robotların Sınıflandırılması, Robot Kolu Kinematiği, Jacobian, Robot Kolu Dinamiği, Robot Kinematik ve Dinamiğin Mathematica Programında Hesaplanması, Yörünge Planlaması, Robot Sensörleri, Robot Kontrolü, Robot Kontrolünün MATLAB’de Gerçeklenmesi